ATMega16与SM5100B-D GSM/GPRS模块之间的USART连接可以通过以下步骤完成：

1. 首先，将ATMega16的USART引脚与SM5100B-D模块的对应引脚连接。通常，USART引脚包括RX（接收器输入）、TX（发射器输出）、GND（地线）和VCC（电源）。

2. 在ATMega16上，使用适当的引脚配置和USART初始化代码来设置USART。下面是一个示例代码：

#include 

#define FOSC 1000000 // 这里假设使用1MHz的时钟频率
#define BAUD 9600 // 使用9600波特率
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1

void USART_Init(unsigned int ubrr) {
  // 设置波特率
  UBRRH = (unsigned char)(ubrr >> 8);
  UBRRL = (unsigned char)ubrr;

  // 启用接收器和发射器
  UCSRB = (1 << RXEN) | (1 << TXEN);

  // 设置数据格式：8位数据，1位停止位
  UCSRC = (1 << URSEL) | (1 << UCSZ0) | (1 << UCSZ1);
}

void USART_Transmit(unsigned char data) {
  // 等待数据寄存器为空
  while (!(UCSRA & (1 << UDRE)));

  // 将数据放入寄存器，发送
  UDR = data;
}

unsigned char USART_Receive() {
  // 等待接收完成
  while (!(UCSRA & (1 << RXC)));

  // 返回接收到的数据
  return UDR;
}

3. 在主程序中，可以使用USART_Transmit()函数发送数据到SM5100B-D模块，并使用USART_Receive()函数从模块接收数据。下面是一个示例代码：

int main() {
  // 初始化USART
  USART_Init(MYUBRR);

  // 发送AT指令到SM5100B-D模块
  USART_Transmit('A');
  USART_Transmit('T');
  USART_Transmit('\r'); // 回车
  USART_Transmit('\n'); // 换行

  // 从SM5100B-D模块接收并显示响应
  unsigned char data;
  while (1) {
    data = USART_Receive();
    // 显示接收到的数据
    // 这里可以根据需要进行进一步的处理
  }
}

通过以上步骤，你应该能够实现ATMega16与SM5100B-D GSM/GPRS模块之间的USART连接，并进行数据的发送和接收。请注意，以上代码示例可能需要根据你的具体硬件和需求进行调整。