1. 安装依赖项：在终端窗口中运行以下命令。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git wget python-catkin-tools python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. 下载源代码：在终端窗口中运行以下命令。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
cd Autoware
git checkout <版本标签> # 标签可以是 1.11.0 等，获取最新稳定版本请查询 Autoware 的 GitHub 仓库

3. 安装 Autoware.ai 依赖项：在终端窗口中运行以下命令。

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4. 构建代码：在终端窗口中运行以下命令。

catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

5. 测试安装：在终端窗口中运行以下命令。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch