当收到“AWS API Gateway {"message":"缺少身份验证令牌"}”错误消息时，这通常意味着您的请求未通过身份验证。以下是解决此问题的一些常见方法：

1. 检查API Gateway的身份验证设置：确保您的API Gateway配置了所需的身份验证方法，并且您的请求正确提供了身份验证令牌。您可以在API Gateway控制台的“资源”部分中查看和配置身份验证。

2. 检查请求头中的身份验证令牌：确保您的请求头中包含正确的身份验证令牌。例如，如果您使用JWT令牌进行身份验证，您应该在请求头中包含类似于"Authorization: Bearer [JWT token]"的字段。

3. 检查身份验证令牌的有效性：如果您的身份验证令牌是动态生成的，例如使用AWS Cognito或自定义身份验证系统，确保生成的令牌有效且未过期。您可以尝试在调用API之前对令牌进行验证或刷新。

以下是一个使用AWS SDK for JavaScript（Node.js）的示例代码，演示如何在请求中包含身份验证令牌：

const AWS = require('aws-sdk');
const apigateway = new AWS.APIGateway();

const params = {
  // 您的API Gateway资源和方法的信息
  restApiId: 'your-rest-api-id',
  resourceId: 'your-resource-id',
  httpMethod: 'GET',
  // 请求参数
  headers: {
    Authorization: 'Bearer your-auth-token',
  },
};

apigateway.testInvokeMethod(params, function(err, data) {
  if (err) {
    console.log(err, err.stack);
  } else {
    console.log(data);
  }
});

请根据您的具体情况调整示例代码中的参数和方法，确保您提供了正确的身份验证令牌。