要在AWS Lambda中使用PG.js连接到RDS PostgreSQL数据库，您需要确保以下几点：

1. 确保您的Lambda函数在与RDS数据库相同的VPC中运行。如果您的Lambda函数没有与RDS数据库相同的VPC，您将无法访问数据库。您可以通过在Lambda函数配置中选择正确的VPC和子网来设置它。

2. 确保您的RDS数据库安全组允许Lambda函数的访问。您可以通过在RDS数据库的安全组规则中添加入站规则来完成此操作。入站规则应允许来自Lambda函数所在子网的访问。

3. 确保您的RDS数据库具有正确的IAM角色。您需要为RDS数据库创建一个IAM角色，并为该角色提供适当的权限，以便Lambda函数可以访问数据库。您可以通过在RDS数据库配置中选择正确的IAM角色来设置它。

下面是一个使用PG.js连接到RDS PostgreSQL数据库的示例代码：

const pg = require('pg');

exports.handler = async (event, context) => {
  const client = new pg.Client({
    host: 'your-rds-endpoint',
    port: 5432,
    database: 'your-database-name',
    user: 'your-username',
    password: 'your-password'
  });

  try {
    await client.connect();

    const res = await client.query('SELECT * FROM your-table');
    console.log(res.rows);

    await client.end();

    return {
      statusCode: 200,
      body: JSON.stringify(res.rows)
    };
  } catch (err) {
    console.error(err);
    return {
      statusCode: 500,
      body: 'Error connecting to database'
    };
  }
};

请确保将上述示例中的your-rds-endpoint，your-database-name，your-username和your-password替换为您的实际RDS数据库的相关信息。

在上述代码中，我们首先创建一个PG.js客户端，然后使用该客户端连接到RDS数据库。如果连接成功，我们执行一个查询，并在控制台上打印结果。最后，我们关闭客户端连接，并返回查询结果作为Lambda函数的响应。

如果上述步骤中的任何一个有问题，您可能会遇到连接成功但没有数据库的情况。请确保按照上述步骤进行设置，并检查是否有任何错误或警告消息。