要解决AWS Lambda无法从VPC内部访问内部服务器的问题，可以采用以下方法：

1. 确保Lambda函数具有正确的权限：确保Lambda函数的执行角色具有允许访问VPC资源和其他服务的权限。可以通过在IAM中创建一个具有所需权限的自定义角色，并将其分配给Lambda函数。

2. 将Lambda函数与VPC进行关联：在Lambda函数的配置中，将函数与特定的VPC进行关联。这可以通过在Lambda函数的配置页面中选择所需的VPC和子网来完成。确保选择的子网与要访问的内部服务器所在的子网相匹配。

下面是一个使用AWS SDK for Node.js的示例代码，演示如何将Lambda函数与VPC关联并访问内部服务器：

const AWS = require('aws-sdk');

exports.handler = async (event, context) => {
  // 创建VPC配置对象
  const vpcConfig = {
    SubnetIds: ['subnet-12345678'], // 替换为要与Lambda函数关联的子网ID
    SecurityGroupIds: ['sg-12345678'] // 替换为要与Lambda函数关联的安全组ID
  };

  // 创建Lambda服务对象
  const lambda = new AWS.Lambda();

  // 更新Lambda函数的VPC配置
  const updateFunctionConfigurationParams = {
    FunctionName: context.functionName,
    VpcConfig: vpcConfig
  };

  await lambda.updateFunctionConfiguration(updateFunctionConfigurationParams).promise();

  // 访问内部服务器的代码示例
  const http = require('http');

  const options = {
    host: 'your-internal-server',
    port: 80,
    path: '/your-endpoint',
    method: 'GET'
  };

  const req = http.request(options, (res) => {
    console.log(`statusCode: ${res.statusCode}`);

    res.on('data', (d) => {
      process.stdout.write(d);
    });
  });

  req.on('error', (error) => {
    console.error(error);
  });

  req.end();
};

在上述示例中，首先创建了一个VPC配置对象，并将其传递给Lambda函数的updateFunctionConfiguration方法，以将函数与VPC关联。然后，使用标准Node.js HTTP模块发出对内部服务器的GET请求。

请注意，在示例代码中，需要替换subnet-12345678和sg-12345678为实际的子网ID和安全组ID。

通过使用正确的VPC配置和权限，Lambda函数应该能够从VPC内部访问内部服务器。