在AWS IoT中，可以使用AWS IoT SDK来接收非预定义主题的MQTT消息。以下是一个使用AWS IoT SDK for Python（boto3）接收非预定义主题的示例代码：

import boto3
import json

# 创建AWS IoT客户端
iot_client = boto3.client('iot-data')

# 自定义订阅回调函数，用于处理接收到的MQTT消息
def custom_callback(client, userdata, message):
    topic = message.topic
    payload = json.loads(message.payload)
    print("Received message from topic '{}': {}".format(topic, payload))

# 订阅非预定义主题
iot_client.subscribe(
    topic='my/non/predefined/topic',
    qos=1,
    callback=custom_callback
)

# 持续运行，等待MQTT消息到达
while True:
    pass

在以上示例代码中，首先创建了一个AWS IoT客户端对象（iot_client），然后定义了一个自定义的订阅回调函数（custom_callback），用于处理接收到的MQTT消息。接下来，通过调用iot_client.subscribe()方法来订阅非预定义主题（my/non/predefined/topic），并指定了消息质量等级（QoS）为1和回调函数为custom_callback。

最后，使用一个无限循环来保持程序持续运行，等待MQTT消息到达。一旦接收到消息，就会调用定义的回调函数来处理消息。在示例代码中，回调函数只是简单地打印出收到的消息内容，您可以根据自己的需求进行相应的处理。

请注意，使用AWS IoT SDK进行MQTT消息处理时，您需要正确配置AWS IoT权限和凭证，以便访问您的AWS IoT资源。