要解决“AWS SAM模板无法引用在云形模板之外先前创建的安全组资源”的问题，您可以使用AWS CloudFormation导出和引用资源。

以下是一个解决方案示例：

1. 在您的云形模板中，导出先前创建的安全组资源。

Resources:
  MySecurityGroup:
    Type: AWS::EC2::SecurityGroup
    Properties:
      GroupName: MySecurityGroup
      # 添加其他属性

Outputs:
  MySecurityGroupExport:
    Value: !Ref MySecurityGroup
    Export:
      Name: MySecurityGroup

2. 在您的SAM模板中，引用已导出的安全组资源。

Resources:
  MyFunction:
    Type: AWS::Serverless::Function
    Properties:
      # 添加其他属性
      VpcConfig:
        SecurityGroupIds:
          - Fn::ImportValue: MySecurityGroup
        # 添加其他属性

通过这种方式，您可以在SAM模板中引用在云形模板之外先前创建的安全组资源。

请注意，导出和引用资源时，确保两个模板在同一AWS账户和AWS区域中。