这个错误是因为在调用AWS SDK的S3 GeneratePreSignedURL方法时，传递给参数X-Amz-Expires的值必须是一个非负数。以下是一个示例代码，演示如何正确使用GeneratePreSignedURL方法以避免此错误：

import com.amazonaws.HttpMethod;
import com.amazonaws.services.s3.AmazonS3;
import com.amazonaws.services.s3.AmazonS3ClientBuilder;
import com.amazonaws.services.s3.model.GeneratePresignedUrlRequest;
import java.util.Date;

public class S3PresignedUrlExample {

    public static void main(String[] args) {
        // 创建S3客户端
        AmazonS3 s3Client = AmazonS3ClientBuilder.defaultClient();

        // 设置生成预签名URL的参数
        String bucketName = "your-bucket-name";
        String objectKey = "your-object-key";
        Date expiration = new Date(System.currentTimeMillis() + 3600 * 1000); // 过期时间为1小时

        // 创建GeneratePresignedUrlRequest对象，并设置参数
        GeneratePresignedUrlRequest generatePresignedUrlRequest = new GeneratePresignedUrlRequest(bucketName, objectKey)
                .withMethod(HttpMethod.GET)
                .withExpiration(expiration);

        // 生成预签名URL
        String presignedUrl = s3Client.generatePresignedUrl(generatePresignedUrlRequest).toString();
        System.out.println("预签名URL: " + presignedUrl);
    }
}

在上述示例中，我们创建了AmazonS3客户端，并设置了生成预签名URL所需的参数，如存储桶名称(bucketName)、对象键(objectKey)和过期时间(expiration)。然后，我们创建了GeneratePresignedUrlRequest对象，并使用withMethod方法指定HTTP方法(GET)，使用withExpiration方法指定过期时间。最后，我们调用generatePresignedUrl方法生成预签名URL，并将其打印出来。

请确保替换示例代码中的"your-bucket-name"和"your-object-key"为实际的存储桶名称和对象键。另外，根据您的需求，可以调整过期时间的值。