我们可以使用 AWS SDK for JavaScript 在 Node.js 服务器上连接到 AWS S3 存储桶。我们需要在 Node.js 程序中添加 AWS SDK 和 AWS 访问密钥，然后使用 AWS SDK 提供的方法连接到 AWS S3 存储桶并执行相关操作。

首先，我们需要在 Node.js 程序中安装 AWS SDK。可以通过执行以下命令来实现：

npm install aws-sdk

然后，我们需要在 AWS 控制台中创建并配置一个 S3 存储桶，以便我们可以从 Node.js 服务器连接。

接下来，我们需要创建一个包含 AWS 访问密钥的配置文件，以便 AWS SDK 可以使用该密钥进行身份验证。我们可以在创建 AWS IAM 用户时获取这些访问密钥。

接下来，我们需要编写 Node.js 代码来连接到 AWS S3 存储桶并执行相关操作。以下是一个示例程序，它连接到 S3 存储桶并下载一个对象：

const AWS = require('aws-sdk');

// 配置 AWS 访问密钥
AWS.config.update({
    accessKeyId: 'ACCESS_KEY_ID',
    secretAccessKey: 'SECRET_ACCESS_KEY'
});

// 创建 S3 客户端
const s3 = new AWS.S3();

// S3 存储桶中对象的键
const objectKey = 'my-object-key';

// S3 存储桶名称
const bucketName = 'my-bucket-name';

// 获取对象
s3.getObject({
    Key: objectKey,
    Bucket: bucketName
}, (err, data) => {
    if (err) {
        console.error(err);
    } else {
        console.log(data);
    }
});

上述示例中，我们首先配置了 AWS 访问密钥，然后使用 AWS SDK 创建了一个 S3 客户端实例。我们指定了所需的对象键和存储桶名称，然后使用 getObject 方法从存储桶中下载对象。如果存在错误，将在控制台上记录错误。如果成功获取对象，则将在控制台上记录对象数据。