要将半圆柱体-射线-三角形相交的X，Y位置变换到空间[-1,1] [-1,1]，可以使用以下步骤来解决问题：

1. 首先，确定半圆柱体、射线和三角形的位置和方向。

2. 计算半圆柱体、射线和三角形的交点。

3. 将交点的X，Y位置进行归一化，使其在[-1,1]范围内。

下面是一个示例代码，展示了如何实现这个解决方法：

import numpy as np

# 半圆柱体的位置和方向
cylinder_center = np.array([0, 0, 0])  # 半圆柱体中心位置
cylinder_radius = 1  # 半圆柱体半径
cylinder_height = 2  # 半圆柱体高度

# 射线的位置和方向
ray_origin = np.array([-2, 0, 0])  # 射线起点位置
ray_direction = np.array([1, 0, 0])  # 射线方向向量

# 三角形的位置和方向
triangle_vertices = np.array([[1, -1, 0], [1, 1, 0], [1, 0, 1]])  # 三角形三个顶点的位置

# 计算射线与半圆柱体的交点
ray_to_cylinder_direction = cylinder_center - ray_origin
t = np.dot(ray_to_cylinder_direction, ray_direction)
cylinder_intersection_point = ray_origin + t * ray_direction

# 计算射线与三角形的交点
ray_to_triangle_direction = triangle_vertices[0] - ray_origin
triangle_normal = np.cross(triangle_vertices[1] - triangle_vertices[0], triangle_vertices[2] - triangle_vertices[0])
triangle_intersection_point = ray_origin + np.dot(ray_to_triangle_direction, triangle_normal) / np.dot(ray_direction, triangle_normal) * ray_direction

# 归一化交点的X，Y位置
x_normalized = (cylinder_intersection_point[0] + triangle_intersection_point[0]) / 2
y_normalized = (cylinder_intersection_point[1] + triangle_intersection_point[1]) / 2

# 将X，Y位置映射到空间[-1,1] [-1,1]
x_mapped = 2 * (x_normalized - np.min([cylinder_intersection_point[0], triangle_intersection_point[0]])) / np.ptp([cylinder_intersection_point[0], triangle_intersection_point[0]]) - 1
y_mapped = 2 * (y_normalized - np.min([cylinder_intersection_point[1], triangle_intersection_point[1]])) / np.ptp([cylinder_intersection_point[1], triangle_intersection_point[1]]) - 1

print("Mapped X position:", x_mapped)
print("Mapped Y position:", y_mapped)

请注意，这只是一个示例代码，具体实现可能因为输入数据的不同而有所调整。