要制作自定义插入动画，可以通过重写RecyclerView的ItemAnimator类来实现。下面是一个示例：

首先，创建一个自定义的ItemAnimator类，继承自RecyclerView.ItemAnimator。在该类中，我们需要重写几个方法来实现插入动画：

public class CustomItemAnimator extends RecyclerView.ItemAnimator {

    @Override
    public void runPendingAnimations() {
        // 这里可以执行一些准备动画的操作
    }

    @Override
    public boolean animateRemove(RecyclerView.ViewHolder holder) {
        // 执行删除动画的操作
        return false;
    }

    @Override
    public boolean animateAdd(RecyclerView.ViewHolder holder) {
        // 执行插入动画的操作
        return false;
    }

    @Override
    public boolean animateMove(RecyclerView.ViewHolder holder, int fromX, int fromY, int toX, int toY) {
        // 执行移动动画的操作
        return false;
    }

    @Override
    public boolean animateChange(RecyclerView.ViewHolder oldHolder, RecyclerView.ViewHolder newHolder, int fromLeft, int fromTop, int toLeft, int toTop) {
        // 执行改变动画的操作
        return false;
    }

    @Override
    public void endAnimation(RecyclerView.ViewHolder item) {
        // 结束动画
    }

    @Override
    public void endAnimations() {
        // 结束所有动画
    }

    @Override
    public boolean isRunning() {
        // 返回动画是否正在运行
        return false;
    }
}

然后，在你的RecyclerView的Adapter中，设置自定义的ItemAnimator：

RecyclerView recyclerView = findViewById(R.id.recyclerView);
CustomItemAnimator itemAnimator = new CustomItemAnimator();
recyclerView.setItemAnimator(itemAnimator);

最后，当你调用Adapter的notifyItemInserted()方法时，RecyclerView会自动执行插入动画：

adapter.notifyItemInserted(position);

在CustomItemAnimator的animateAdd()方法中，你可以执行你自定义的插入动画。你可以使用ViewPropertyAnimator来为插入的视图设置动画效果，例如平移、缩放、透明度变化等。

这只是一个简单的示例，你可以根据你的需求进行进一步的定制和扩展。