这个错误通常是由于使用了未知的编码类型导致的。解决方法是将编码类型更改为正确的类型，例如使用base64而不是base64url。以下是一个示例代码，说明如何解决这个错误：

const buffer = require('buffer');

// 原始的 base64url 编码字符串
const base64urlString = 'SGVsbG8gV29ybGQh';

// 将 base64url 编码字符串转换为标准的 base64 编码字符串
const base64String = base64urlString.replace(/-/g, '+').replace(/_/g, '/');

// 解码 base64 编码字符串
const decodedData = buffer.Buffer.from(base64String, 'base64');

console.log(decodedData.toString()); // 输出：Hello World!

在上述示例中，我们首先将base64url编码字符串转换为标准的base64编码字符串，然后使用buffer.Buffer.from()方法解码base64编码字符串。最后，我们使用toString()方法将解码后的数据转换为字符串并进行输出。

确保在处理编码问题时，始终使用正确的编码类型，以避免出现类似的错误。