Bullet physics 通过动态模拟实现了针对动态对象的碰撞检测，但是当涉及到针对静态对象的动态对象碰撞检测时，需要使用特殊的技巧，即将静态对象表示为运动物体，并使用 kinematic 运动类型来代替 static 类型。

以下是使用 Bullet physics 进行 kinematic 碰撞检测的示例代码：

// 创建运动刚体 btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1)); btTransform startTransform; startTransform.setIdentity(); startTransform.setOrigin(btVector3(0,0,0)); btScalar mass(0.0); btVector3 localInertia(0,0,0); btDefaultMotionState* motionState = new btDefaultMotionState(startTransform); btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,motionState,colShape,localInertia); btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);

// 将运动类型设为 kinematic body->setCollisionFlags(body->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_KINEMATIC_OBJECT); body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

// 添加刚体到世界中 dynamicsWorld->addRigidBody(body);

// 更新刚体位置 btTransform transform; transform.setIdentity(); transform.setOrigin(btVector3(0,0,0)); body->getMotionState()->setWorldTransform(transform);

// 进行碰撞检测 dynamicsWorld->performDiscreteCollisionDetection();

上面的代码创建了一个运动刚体并将其类型设置为 kinematic。然后将刚体添加到 Bullet physics 的世界中，并更新其位置。最后，调用 performDiscreteCollisionDetection() 来执行碰撞检测。

以上就是使用 Bullet physics 进行 kinematic 碰撞检测的一种解决方法。