不同大小的两个点云比较
创始人
2025-01-08 11:00:35
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  1. 首先加载两个点云并进行预处理,比如采样或缩放,以使它们大小相似。
  2. 使用ICP(迭代最近点)算法将两个点云对齐,以便比较它们的相对位置和形状。
  3. 对于每一个点,可以计算它在两个点云中的距离,以检查它是否在两个点云之间共享。
  4. 可以使用各种算法对两个点云进行比较,比如计算它们之间的Hausdorff距离、平均距离或形状相似度(如PCL库的FPFH特征)。

示例代码:

#include #include #include #include #include #include #include #include

typedef pcl::PointXYZ PointT; typedef pcl::PointCloud PointCloudT;

int main(int argc, char** argv) { PointCloudT::Ptr source_cloud (new PointCloudT); PointCloudT::Ptr target_cloud (new PointCloudT); pcl::io::loadPCDFile("source_cloud.pcd", *source_cloud); pcl::io::loadPCDFile("target_cloud.pcd", *target_cloud);

// Voxel downsample both pointclouds
pcl::VoxelGrid voxel_filter;
voxel_filter.setLeafSize(0.02f, 0.02f, 0.02f);
PointCloudT::Ptr downsampled_source_cloud (new PointCloudT);
voxel_filter.setInputCloud(source_cloud);
voxel_filter.filter(*downsampled_source_cloud);
PointCloudT::Ptr downsampled_target_cloud (new PointCloudT);
voxel_filter.setInputCloud(target_cloud);
voxel_filter.filter

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