该错误通常表示您的 iOS 应用程序未能成功注册 APNS 设备令牌，因此 Firebase 无法将其与 FCM 令牌相关联。检查您的代码以确保正确实现了 APNS 注册逻辑，并使用以下代码实现正确注册：

Swift：

func application(_ application: UIApplication, didRegisterForRemoteNotificationsWithDeviceToken deviceToken: Data) {
  Messaging.messaging().apnsToken = deviceToken
}

Objective-C：

- (void)application:(UIApplication *)application didRegisterForRemoteNotificationsWithDeviceToken:(NSData *)deviceToken {
  [[FIRMessaging messaging] setAPNSToken:deviceToken type:FIRMessagingAPNSTokenTypeProd];
}

此外，确保您的 Firebase 配置正确，并且您的应用程序具有正确的证书和权限。