1. 首先，需要定义引脚和变量。这里使用了两个超声波传感器，一个用于检测前方障碍物，一个用于检测左右侧障碍物。

const int trigPin1 = 2;  //传感器1 trig 引脚
const int echoPin1 = 3;  //传感器1 echo 引脚

const int trigPin2 = 4;  //传感器2 trig 引脚
const int echoPin2 = 5;  //传感器2 echo 引脚

long duration;
int distance;

int rightDistance;
int leftDistance;

2. 接下来，在setup函数中初始化串口通信和传感器引脚。

void setup() {
    Serial.begin(9600);

    pinMode(trigPin1, OUTPUT);
    pinMode(echoPin1, INPUT);

    pinMode(trigPin2, OUTPUT);
    pinMode(echoPin2, INPUT);
}

3. 在loop函数中，首先测量前方障碍物的距离并进行判断。如果距离小于设定的阈值（这里设为30cm），则停车并倒退一段距离（这里设为10cm）。

void loop() {
    //测量前方障碍物距离
    digitalWrite(trigPin1, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin1, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin1, LOW);
    duration = pulseIn(echoPin1, HIGH);
    distance = duration / 58.2;

    if (distance < 30) {
        //停车并倒退一段距离
        digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
        digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
        digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
        digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);

        delay(