可以使用ESP32的Wire库来配置I2C从设备模式，并通过 Wire.begin(SDA_pin, SCL_pin) 函数来设置I2C引脚。下面是示例代码：

#include 

#define SLAVE_ADDRESS 0x04   // I2C从设备地址
#define SDA_PIN 21           // 自定义SDA引脚
#define SCL_PIN 22           // 自定义SCL引脚

void setup(){
  Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);   // 初始化I2C通信
  Wire.onReceive(receiveData);    // 注册接收数据回调函数
}

void receiveData(int byteCount){
  while(Wire.available()){
    char c = Wire.read();
    // 处理接收到的数据
  }
}

void loop(){
  // 循环执行主程序的逻辑
}

在从设备模式下，使用 Wire.onReceive() 注册一个接收数据的回调函数来处理数据。函数 receiveData() 可以在从设备接收到数据时被调用。你可以在该函数中实现从设备的逻辑处理。