以下是一个基于Arduino的声纳和步进电机的代码示例：

#include 
#include 

// 定义声纳的引脚
#define TRIGGER_PIN 12
#define ECHO_PIN 11
#define MAX_DISTANCE 200

// 定义步进电机的引脚和步进角度
#define STEPPER_PIN1 8
#define STEPPER_PIN2 9
#define STEPPER_PIN3 10
#define STEPPER_PIN4 11
#define STEPS_PER_REV 200

// 创建声纳实例
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

// 创建步进电机实例
Stepper stepper(STEPS_PER_REV, STEPPER_PIN1, STEPPER_PIN3, STEPPER_PIN2, STEPPER_PIN4);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 测量距离
  int distance = sonar.ping_cm();

  // 输出距离
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // 根据距离控制步进电机转动
  if (distance < 30) {
    stepper.setSpeed(100); // 设置转速（转/分钟）
    stepper.step(100); // 转动步数
  }

  // 延迟500毫秒
  delay(500);
}

这个示例代码使用了NewPing库来控制声纳模块，并使用Stepper库来控制步进电机。在setup函数中，我们初始化了串口通信。在loop函数中，我们首先使用声纳测量距离，并将距离输出到串口。然后，根据距离的值，我们控制步进电机的转动。如果距离小于30厘米，我们设置步进电机的转速为100转/分钟，并让步进电机转动100步。最后，我们使用delay函数延迟500毫秒。

请注意，这只是一个示例代码，具体的电路连接和参数设置可能会根据你的实际情况有所不同。你需要根据你使用的具体声纳和步进电机模块的引脚和参数来修改代码。