要在AR.js中显示gltf模型，需要进行以下步骤：

1. 首先，确保你的gltf模型文件已正确加载到你的项目中。你可以通过使用AR.js的THREE.GLTFLoader加载器来加载gltf模型。

// 创建一个场景
var scene = new THREE.Scene();

// 创建一个相机
var camera = new THREE.Camera();

// 创建一个渲染器
var renderer = new THREE.WebGLRenderer({ antialias: true, alpha: true });
renderer.setClearColor(new THREE.Color('lightgrey'), 0);
renderer.setSize(640, 480);
renderer.domElement.style.position = 'absolute';
renderer.domElement.style.top = '0px';
renderer.domElement.style.left = '0px';
document.body.appendChild(renderer.domElement);

// 创建一个光源
var light = new THREE.AmbientLight(0xffffff, 1);
scene.add(light);

// 创建一个gltf加载器
var loader = new THREE.GLTFLoader();

// 加载gltf模型
loader.load('path/to/your/model.gltf', function(gltf) {
  // 模型加载完成后的回调函数
  scene.add(gltf.scene);
});

// 渲染场景
function animate() {
  renderer.render(scene, camera);
  requestAnimationFrame(animate);
}
animate();

2. 确保你已正确设置AR.js以在AR中显示场景。你可以使用AR.js的THREEx.ARToolkitSource和THREEx.ARToolkitContext来设置AR场景。

// 创建一个ARToolkitSource实例
var source = new THREEx.ARToolkitSource({
  sourceType: 'webcam',
});

// 创建一个ARToolkitContext实例
var context = new THREEx.ARToolkitContext({
  cameraParametersUrl: 'path/to/your/camera_para.dat',
  detectionMode: 'mono',
});

// 通过source初始化context
source.init(function onReady() {
  // 设置AR场景的大小
  source.onResize();
  source.copySizeTo(renderer.domElement);
  if (context.arController !== null) {
    source.copySizeTo(context.arController.canvas);
  }
});

// 在每一帧中更新AR场景
function updateAR() {
  if (context.arController !== null) {
    var dt = source.parameters.displayWidth / source.parameters.displayHeight;
    context.arController.setPatternDetectionMode(artoolkit.AR_MATRIX_CODE_DETECTION);
    context.arController.process(source.domElement);
    scene.visible = false;
    if (context.arController.patternMarkersVisible.length > 0) {
      scene.visible = true;
      camera.projectionMatrix.copy(context.getProjectionMatrix());
      camera.matrixWorldInverse.copy(context.getCameraMatrix());
    }
  }
}

// 渲染AR场景
function renderAR() {
  renderer.clear();
  if (scene.visible) {
    renderer.render(scene, camera);
  }
}

// 每一帧更新和渲染AR场景
function animateAR() {
  requestAnimationFrame(animateAR);
  updateAR();
  renderAR();
}

animateAR();

确保将上述代码中的文件路径替换为你自己的模型文件和相机参数文件的路径，然后尝试运行你的项目，你应该能够在AR中看到gltf模型了。