在ASP.NET中自定义路由和友好的URL可以通过使用RouteConfig类和RouteAttribute特性来实现。

首先，在Global.asax文件中，确保启用了路由：

void Application_Start(object sender, EventArgs e)
{
    // 启用路由
    RouteConfig.RegisterRoutes(RouteTable.Routes);
}

然后，在RouteConfig类中，可以定义自定义路由规则。例如，我们可以定义一个将URL格式为"/products/{id}"的请求映射到ProductsController类的Details方法的路由规则：

public class RouteConfig
{
    public static void RegisterRoutes(RouteCollection routes)
    {
        routes.MapPageRoute("ProductDetails", "products/{id}", "~/Controllers/ProductsController.aspx");
    }
}

在这个例子中，我们使用MapPageRoute方法创建了一个名为"ProductDetails"的路由规则，该规则将URL中的{id}参数映射到ProductsController.aspx页面的ProductsController类的Details方法。

最后，在ProductsController类中，可以使用RouteAttribute特性来定义更多的路由规则，以处理不同的URL格式。例如，我们可以定义一个将URL格式为"/products/{id}/edit"的请求映射到Edit方法的路由规则：

public class ProductsController : Controller
{
    [Route("products/{id}/edit")]
    public ActionResult Edit(int id)
    {
        // 处理编辑逻辑
        return View();
    }
}

在这个例子中，我们在Edit方法上使用了RouteAttribute特性，并将URL模板指定为"products/{id}/edit"，以便将请求映射到该方法。

通过这种方式，我们可以根据需要定义自定义路由规则和友好的URL格式，以实现更灵活和易读的URL结构。