首先，在Assimp中读取模型时需要建立骨架。然后，按照骨骼的层次关系对零件进行装配。在遍历骨骼层次结构时，我们需要计算出每个骨骼的变换矩阵。在OpenGL中，我们需要将每个顶点转换为局部坐标系，并用骨骼的变换矩阵变换它，然后将其转换回全局坐标系。

解决此问题的代码示例如下：

//根据骨骼层次结构初始化骨架 void initializeSkeleton(const aiNode *node,const aiMatrix4x4 &parentTransform ){ aiMatrix4x4 globalTransform = parentTransform * node->mTransformation; //对于每个 bone 初始化需要的数据 //获取骨骼的名称，利用名称来获取骨骼在骨架中的编号 boneId for (int i = 0; i < node->mNumChildren; ++i){ initializeSkeleton(node->mChildren[i], globalTransform); } }

// OpenGL 部分实现 void renderBone(const Bone &bone){ mat4 boneTransform = bone.finalTransform; // 骨骼的最终变换矩阵 mat4 centerMat = translate(mat4(1.0f), bone.center); // 将坐标系平移到骨骼的中心 mat4 rotateMat = rotate(mat4(1.0f), bone.angle, bone.axis); // 围绕骨骼自身坐标系的某个轴旋转骨骼 mat4 vertexMat = translate(mat4(1.0f), -bone.center); // 将坐标系平移到骨骼原点，即平移回中心 mat4 modelMat = vertexMat * rotateMat * centerMat; // 组合变换矩阵

glUniformMatrix4fv(boneTransformUniformLocation, 1, GL_FALSE, &boneTransform[0][0]); // 上传骨骼变换矩阵
glUniformMatrix4fv(modelUniformLocation, 1, GL_FALSE, &modelMat[0][0]); //