要在Android Things上使用IPv6上的UDP Socket，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 确保您的Android Things设备已配置为使用IPv6。您可以通过在设备上运行以下命令来检查：ifconfig。如果您看到具有IPv6地址的网络接口，则表示设备已配置为使用IPv6。

2. 在Android Things的Android应用程序中，使用以下代码示例创建和使用IPv6上的UDP Socket：

try {
    InetAddress serverAddress = InetAddress.getByName("server_ipv6_address");

    // 创建IPv6上的UDP Socket
    DatagramSocket socket = new DatagramSocket(null);
    socket.setReuseAddress(true);
    socket.bind(new InetSocketAddress(serverAddress, server_port));

    // 创建发送的数据包
    byte[] sendData = "Hello from Android Things".getBytes();
    DatagramPacket sendPacket = new DatagramPacket(sendData, sendData.length, serverAddress, server_port);

    // 发送数据包
    socket.send(sendPacket);

    // 创建接收的数据包
    byte[] receiveData = new byte[1024];
    DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveData, receiveData.length);

    // 接收数据包
    socket.receive(receivePacket);

    // 处理接收到的数据
    String receivedMessage = new String(receivePacket.getData(), 0, receivePacket.getLength());
    Log.d(TAG, "Received message: " + receivedMessage);

    // 关闭Socket
    socket.close();

} catch (SocketException e) {
    e.printStackTrace();
} catch (UnknownHostException e) {
    e.printStackTrace();
} catch (IOException e) {
    e.printStackTrace();
}

请将server_ipv6_address替换为您要连接到的IPv6服务器的地址，server_port替换为服务器上的UDP端口号。

3. 在AndroidManifest.xml中添加以下权限：

这将允许应用程序通过网络连接到IPv6服务器。

希望这可以帮助您在Android Things上使用IPv6上的UDP Socket。