这个错误通常是由于权限不足导致的。您需要为CloudFormation的执行角色授予允许iam:PutRolePolicy的权限。

以下是一些Python示例代码，可用于在CloudFormation模板中创建执行角色，并向其授予所需的IAM权限：

Resources:
  CloudFormationExecutionRole:
    Type: "AWS::IAM::Role"
    Properties:
      RoleName: "CloudFormationExecutionRole"
      AssumeRolePolicyDocument:
        Version: "2012-10-17"
        Statement:
          - Effect: "Allow"
            Principal:
              Service: "cloudformation.amazonaws.com"
            Action: "sts:AssumeRole"
      Path: "/"
  CloudFormationExecutionPolicy:
    Type: "AWS::IAM::Policy"
    Properties:
      PolicyName: "CloudFormationExecutionPolicy"
      PolicyDocument:
        Version: "2012-10-17"
        Statement:
          - Effect: "Allow"
            Action: "iam:PutRolePolicy"
            Resource: "*"
      Roles:
        - Ref: "CloudFormationExecutionRole"

在此示例中，我们创建了一个名为CloudFormationExecutionRole的IAM角色，并使用AssumeRolePolicyDocument指定仅有CloudFormation服务可以担任该角色。

然后，我们创建一个名为CloudFormationExecutionPolicy的IAM策略，并将iam:PutRolePolicy授权为Action。最后，我们使用Roles属性将该策略附加到CloudFormationExecutionRole角色。

您可以根据需要更改此策略以授予其他IAM权限。