该错误提示通常是由Lambda执行角色缺少SNS (Simple Notification Service) 权限所致。在Lambda执行角色上添加SNS权限即可解决该问题。以下是Node.js代码示例：

var AWS = require('aws-sdk');
AWS.config.region = 'us-east-1';

exports.handler = (event, context, callback) => {
   var sns = new AWS.SNS();
   var params = {
        Message: "Test SNS from Lambda",
        Subject: "Test SNS",
        TopicArn: "arn:aws:sns:us-east-1:xxxxxxxxxxxx:my-sns-topic"
   };
   sns.publish(params, function(err, data) {
        if (err) {
            console.log(err, err.stack);
            callback(err);
        }
        else {
            console.log(data);
            callback(null, "Success");
        }
    });
};

在Lambda function执行角色中添加SNS Topic publish权限，方法如下：

1. 登录AWS 管理控制台
2. 找到Lambda服务，点击执行角色。
3. 打开IAM角色页面。
4. 单击执行角色以打开更多详细信息。
5. 单击向下滚动以查看列出的'权限”。

在'权限”下方添加SNS Topic publish 权限，限制源为SNS Topic ARN或*（表示所有）。