1. 确认您的API Gateway已正确配置并已将Lambda作为其代理。在API Gateway中，确保已对资源和方法进行授权，以允许Lambda执行HTTP请求。
2. 在Lambda函数中添加AWS SDK以向Rest端点发送请求。该SDK可允许您将身份验证凭据添加到请求头中，以便成功认证。 以下是一个例子，其中Lambda调用了一个使用OAuth 2.0进行身份验证的REST端点：

import boto3
import json
import requests

def lambda_handler(event, context):
    # Get access token for the REST endpoint
    client_id = 'YOUR_CLIENT_ID'
    client_secret = 'YOUR_CLIENT_SECRET'
    grant_type = 'client_credentials'
    scope = 'SCOPE_OF_THE_API'

    oauth_url = 'https://rest_endpoint/oauth/token'

    response = requests.post(oauth_url, params={
        'client_id': client_id,
        'client_secret': client_secret,
        'grant_type': grant_type,
        'scope': scope
    })

    access_token = json.loads(response.text)['access_token']

    # Call the REST endpoint using the access token
    url = 'https://rest_endpoint/path/to/resource'

    headers = {
        'Authorization': 'Bearer {}'.format(access_token)
    }

    response = requests.get(url, headers=headers)

    return {
        'statusCode': response.status_code,
        'body': json.loads(response.text)
    }

请注意，此示例需要使用requests库。请确保根据您的需求进行调整。