1. 在AWS控制台中，创建一个SNS主题。在主题的订阅中添加Lambda函数，并为每个订阅设置适当的协议和端点。

2. 在Lambda函数的代码中，使用aws-sdk Node.js库来发送错误通知到SNS主题。例如，从event对象中获取每个记录的数据并在处理失败时发送SNS消息：

var AWS = require("aws-sdk");
var sns = new AWS.SNS();

exports.handler = function(event, context, callback) {
  event.Records.forEach(function(record) {
    // Process record ...
    if (record.someErrorCondition) {
      var params = {
        Message: "Error processing Kinesis record: " + JSON.stringify(record),
        Subject: "Kinesis Error",
        TopicArn: "arn:aws:sns:us-east-1:123456789012:my-topic"
      };
      sns.publish(params, function(err, data) {
        if (err) {
          console.log(err, err.stack);
        } else {
          console.log("SNS message sent: " + JSON.stringify(params));
        }
        callback(err, null);
      });
    }
  });
};

在上面的示例中，SNS主题的ARN应设置为适当的值。

3. 对于Python代码，使用以下示例代码：

import json
import boto3

def lambda_handler(event, context):
    topic_arn = ""
    sns = boto3.client('sns')
    
    for record in event['Records']:
        try:
            # Process record ...
        except:
            error_message = "Error processing Kinesis record: {}".format(json.dumps(record))
            sns.publish(
                TopicArn=topic_arn, 
                Subject='Kinesis Error', 
                Message=error_message
            )
            raise

在上面的示例中，请将topic_arn替换为正确的值。

4. 最后，在SNS控制台中，您可以查看所有发送到主题的消息以及对它们执行的操作。您可以使用此选项来跟踪Lambda函数中的错误并及时采取行动。