这个错误通常是由于上传文件时HTTP头文件中的Authorization字段格式不正确导致的。要解决这个问题，您应该检查您代码中的Authorization头，以确保它符合AWS S3的规范。

下面是一个示例：

import boto3
from botocore.exceptions import ClientError

def upload_to_s3(file_path, bucket_name, object_name):
    s3_client = boto3.client('s3')
    try:
        with open(file_path, "rb") as f:
            s3_client.upload_fileobj(f, bucket_name, object_name, ExtraArgs={'ACL': 'public-read'})
    except ClientError as e:
        if e.response['Error']['Code'] == 'AuthorizationHeaderMalformed':
            print("Authorization头格式不正确，请检查您的代码。")
        else:
            print(e)

在以上示例中，我们在上传文件时包含了“ExtraArgs”参数，其中包括ACL参数以指定文件权限。当出现AuthorizationHeaderMalformed错误时，我们使用if语句捕获它，并打印出应该检查代码中的Authorization头的提示。