要使用AWS SDK从Lambda函数发布消息到AWS IoT，需要先确保Lambda函数有IoT权限，并且Lambda函数的执行角色具有发布消息的权限。然后，您可以使用AWS SDK中的AWS.IotData类来发布消息。

以下是一个示例代码，向AWS IoT发布消息：

const AWS = require('aws-sdk');
const iotdata = new AWS.IotData({endpoint: 'YOUR_IOT_ENDPOINT'});
const params = {
  topic: 'YOUR_IOT_TOPIC',
  payload: JSON.stringify({message: 'Hello IoT'})
};
iotdata.publish(params, (err, data) => {
  if (err) console.log(err);
  else console.log(data);
});

请将YOUR_IOT_ENDPOINT替换为您AWS IoT端点的地址，YOUR_IOT_TOPIC替换为您想要发布消息的主题。发布的消息应该是JSON格式的字符串。当成功发布消息时，回调函数将返回一个包含消息ID的对象。