要配置AWS无服务器模板并自定义授权和Rest API，可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建AWS无服务器模板（AWS Serverless Application Model）

首先，创建一个YAML文件，用于定义AWS无服务器模板。

AWSTemplateFormatVersion: '2010-09-09'
Transform: AWS::Serverless-2016-10-31

Resources:
  MyLambdaFunction:
    Type: AWS::Serverless::Function
    Properties:
      CodeUri: my-lambda-function/
      Handler: index.handler
      Runtime: nodejs12.x
      Events:
        MyApi:
          Type: Api
          Properties:
            Path: /my-api
            Method: GET

在上面的示例中，我们定义了一个名为MyLambdaFunction的AWS无服务器函数，并将其与一个API事件关联起来。这个函数将使用Node.js 12.x运行时，并在/my-api路径上响应GET请求。

2. 自定义授权

要为API添加自定义授权，可以使用AWS无服务器模板中的AWS::Serverless::HttpApi和AWS::ApiGateway::Authorizer资源。

Resources:
  MyLambdaFunction:
    ...

  MyApi:
    Type: AWS::Serverless::HttpApi
    Properties:
      StageName: prod
      Auth:
        Authorizers:
          MyAuthorizer:
            FunctionPayloadType: REQUEST
            FunctionArn: !GetAtt MyAuthorizerFunction.Arn

  MyAuthorizerFunction:
    Type: AWS::Serverless::Function
    Properties:
      CodeUri: my-authorizer-function/
      Handler: index.handler
      Runtime: nodejs12.x

在上面的示例中，我们定义了一个名为MyAuthorizer的自定义授权，并将其与MyApi关联起来。MyAuthorizer将使用一个名为MyAuthorizerFunction的AWS无服务器函数来验证用户的请求。

3. Rest API

要为AWS无服务器模板创建一个Rest API，可以使用AWS::Serverless::HttpApi资源。

Resources:
  MyApi:
    Type: AWS::Serverless::HttpApi
    Properties:
      StageName: prod
      Auth:
        DefaultAuthorizer: MyAuthorizer
        Authorizers:
          MyAuthorizer:
            FunctionPayloadType: REQUEST
            FunctionArn: !GetAtt MyAuthorizerFunction.Arn

在上面的示例中，我们定义了一个名为MyApi的Rest API，并将其与MyAuthorizer关联起来。使用DefaultAuthorizer属性将MyAuthorizer设置为API的默认授权。

以上示例是一个基本的配置和自定义授权的示例，您可以根据自己的需求进行扩展和修改。