该错误的原因是应用未授权使用 Bluetooth 连接。为了解决此问题，必须申请相应的权限。在 AndroidManifest.xml 文件中添加以下代码：

或者，在运行时请求权限：

private void requestBluetoothPermission() {
    if (ContextCompat.checkSelfPermission(this, Manifest.permission.BLUETOOTH_CONNECT)
            != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
        ActivityCompat.requestPermissions(this,
                new String[]{Manifest.permission.BLUETOOTH_CONNECT},
                REQUEST_BLUETOOTH_PERMISSION);
    }
}

@Override
public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions,
                                       @NonNull int[] grantResults) {
    switch (requestCode) {
        case REQUEST_BLUETOOTH_PERMISSION: {
            // 如果请求被取消，则 grantResults 数组是空的。
            if (grantResults.length > 0 && grantResults[0] == PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
                // 申请许可
            } else {
                // 许可被拒绝
            }
        }
    }
}