要使用Android导航组件2.1.0与Java，你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，在你的项目的build.gradle文件中，确保已添加正确的依赖项。如下所示：

dependencies {
    def nav_version = "2.1.0"

    // 添加导航组件相关的依赖
    implementation "androidx.navigation:navigation-fragment:$nav_version"
    implementation "androidx.navigation:navigation-ui:$nav_version"
}

2. 然后，在你的activity_main.xml布局文件中，添加一个NavHostFragment来承载导航图。如下所示：

3. 接下来，创建一个名为nav_graph.xml的导航图文件。该文件将定义你的导航图和目的地之间的关系。如下所示：

4. 然后，你可以在你的活动中使用导航组件。在你的MainActivity.java文件中，添加以下代码：

import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.fragment.NavHostFragment;
import androidx.navigation.ui.AppBarConfiguration;
import androidx.navigation.ui.NavigationUI;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {
    private NavController navController;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        // 获取NavHostFragment并获取其NavController
        NavHostFragment navHostFragment = (NavHostFragment) getSupportFragmentManager().findFragmentById(R.id.nav_host_fragment);
        navController = navHostFragment.getNavController();

        // 配置顶部应用栏与导航组件
        AppBarConfiguration appBarConfiguration = new AppBarConfiguration.Builder(navController.getGraph()).build();
        Toolbar toolbar = findViewById(R.id.toolbar);
        setSupportActionBar(toolbar);
        NavigationUI.setupWithNavController(toolbar, navController);
    }

    @Override
    public boolean onSupportNavigateUp() {
        return navController.navigateUp() || super.onSupportNavigateUp();
    }
}

5. 最后，在你的活动的菜单资源文件中，添加一个NavigationView来显示侧边栏导航。如下所示：

这些步骤提供了一个基本的示例，以使用Android导航组件2.1.0与Java。你可以根据你的需求和应用程序的架构进行调整和扩展。