AndroidX 的 NavigationUI 不需要依赖 support-v4 库。DrawerLayout 也不需要依赖 support-v4 库。AndroidX 使用了新的依赖库 androidx.core，取代了旧的 support-v4 库。

以下是一个使用 AndroidX NavigationUI 和 DrawerLayout 的示例代码：

1. 在 app 的 build.gradle 文件中，确保已导入正确的依赖库：

dependencies {
    implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.3.1'
    implementation 'androidx.drawerlayout:drawerlayout:1.1.1'
    implementation 'androidx.navigation:navigation-fragment:2.3.5'
    implementation 'androidx.navigation:navigation-ui:2.3.5'
}

2. 在布局文件中添加 DrawerLayout 和导航菜单布局：

3. 在 Activity 中设置导航菜单和关联 DrawerLayout：

import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
import androidx.drawerlayout.widget.DrawerLayout;
import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.Navigation;
import androidx.navigation.ui.AppBarConfiguration;
import androidx.navigation.ui.NavigationUI;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private DrawerLayout drawerLayout;
    private NavController navController;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        drawerLayout = findViewById(R.id.drawer_layout);

        navController = Navigation.findNavController(this, R.id.main_content);

        // 设置导航菜单关联 DrawerLayout
        NavigationUI.setupWithNavController(findViewById(R.id.nav_view), navController);
        AppBarConfiguration appBarConfiguration = new AppBarConfiguration.Builder(navController.getGraph())
                .setDrawerLayout(drawerLayout)
                .build();
        NavigationUI.setupActionBarWithNavController(this, navController, appBarConfiguration);
    }

    @Override
    public boolean onSupportNavigateUp() {
        return NavigationUI.navigateUp(navController, drawerLayout)
                || super.onSupportNavigateUp();
    }
}

这样就能够使用 AndroidX NavigationUI 和 DrawerLayout 实现导航菜单功能。请确保在 build.gradle 文件中使用正确的依赖库版本。