要在Android上使用存储访问框架（SAF）以编程方式在SD卡上创建目录，可以按照以下步骤进行：

1. 确保在AndroidManifest.xml文件中声明了适当的权限。在标签下添加以下权限：

2. 在Activity或Fragment中，添加以下代码来请求用户授权访问SD卡：

private static final int REQUEST_CODE_PERMISSIONS = 1001;
private static final String[] PERMISSIONS = {Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE, Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE};

// 在onCreate方法中调用requestSDCardPermissions方法
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);
    requestSDCardPermissions();
}

// 请求用户授权访问SD卡
private void requestSDCardPermissions() {
    if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
        if (checkSelfPermission(Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED ||
                checkSelfPermission(Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
            requestPermissions(PERMISSIONS, REQUEST_CODE_PERMISSIONS);
        }
    }
}

// 处理用户授权结果
@Override
public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions, @NonNull int[] grantResults) {
    super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
    if (requestCode == REQUEST_CODE_PERMISSIONS) {
        if (grantResults.length > 0 && grantResults[0] == PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
            // 用户授权访问SD卡
            createDirectoryOnSDCard();
        } else {
            // 用户拒绝授权访问SD卡，可以显示一个提示或关闭应用
        }
    }
}

3. 添加以下代码来创建目录：

private void createDirectoryOnSDCard() {
    String directoryName = "MyDirectory";
    String directoryPath = Environment.getExternalStorageDirectory() + "/" + directoryName;

    File directory = new File(directoryPath);
    if (!directory.exists()) {
        if (directory.mkdirs()) {
            // 目录创建成功
        } else {
            // 目录创建失败
        }
    } else {
        // 目录已存在
    }
}

这样就可以使用SAF以编程方式在SD卡上创建目录了。请注意，SAF在Android 4.4及以上版本中可用。