要从"最近应用程序"启动的应用程序返回到上一个活动，你可以使用以下代码示例中的方法：

1. 在要返回的活动中，覆盖onBackPressed()方法，并在其中调用finish()方法。

@Override
public void onBackPressed() {
    super.onBackPressed();
    finish();
}

2. 在要返回的活动中，创建一个返回按钮，并为其添加点击事件监听器，在监听器中调用finish()方法。

Button backButton = findViewById(R.id.back_button);
backButton.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
    @Override
    public void onClick(View v) {
        finish();
    }
});

3. 在要返回的活动中，使用Intent的标志FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TOP来启动上一个活动。

Intent intent = new Intent(this, PreviousActivity.class);
intent.setFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_CLEAR_TOP);
startActivity(intent);

这些方法可以让你从"最近应用程序"启动的应用程序返回到上一个活动。你可以根据你的需求选择其中一种方法来实现。