出现此问题是因为Firebase服务器未能验证应用的授权令牌。建议检查Firebase Console中的服务器密钥，在应用中使用正确的密钥进行配置。

以下是代码示例：

在gradle文件中添加Firebase Cloud Messaging依赖项：

implementation 'com.google.firebase:firebase-messaging:22.0.0'

在AndroidManifest.xml文件中添加以下代码：

在MyFirebaseMessagingService类中，添加以下代码：

public class MyFirebaseMessagingService extends FirebaseMessagingService {
    @Override
    public void onMessageReceived(RemoteMessage remoteMessage) {
        super.onMessageReceived(remoteMessage);
        //处理Firebase云消息
    }
}

确保应用在Firebase控制台中正确配置，并在应用中使用正确的服务器密钥。使用正确的密钥进行测试。