在Angular 9中，如果遇到错误消息：“Uncaught TypeError: Cannot read property 'id' of undefined, at registerNgModuleType”，这通常是由于使用了旧版本的Ivy编译器引起的。

要解决这个问题，可以尝试以下几个步骤：

1. 确保你的Angular CLI版本是最新的。运行以下命令来更新Angular CLI：

npm install -g @angular/cli

2. 检查你的项目中是否有任何引用旧版Ivy的配置。在tsconfig.json文件中，确保没有设置"enableIvy"为false。

3. 如果你的项目使用了Angular Material或其他第三方库，确保它们的版本是与Angular 9兼容的。查看它们的文档或GitHub页面，以获取与Angular 9兼容的版本信息。

4. 删除项目中的node_modules文件夹，并重新安装所有依赖项。运行以下命令：

rm -rf node_modules
npm install

5. 如果上述步骤仍然没有解决问题，尝试通过在tsconfig.app.json文件中添加"angularCompilerOptions"并设置"enableIvy"为true来显式启用Ivy编译器。如下所示：

{
  "extends": "./tsconfig.json",
  "compilerOptions": {
    "outDir": "./out-tsc/app",
    "types": []
  },
  "angularCompilerOptions": {
    "enableIvy": true
  }
}

6. 如果以上步骤仍然无效，尝试创建一个新的Angular 9项目，并将你的代码逐步添加到新项目中，以确定是代码本身还是配置问题导致的错误。

希望这些步骤能帮助你解决问题。如果问题仍然存在，请查阅Angular官方文档或在开发者社区中寻求帮助。