作者｜Hayward

原创首发｜蓝字计划

来了来了，终于来了，从 2022 年传到现在的大疆扫地机器人，终于要和我们见面了。

临近 6 月，大疆首款扫地机器人的爆料和泄露如爆水管一样捂都捂不住，根据 IT 之家等多个媒体的报道，大疆扫拖一体机器人 DJI ROMO 已经进入量产阶段，包装盒的外观设计也已经亮相，产品预计在6 月发布。

有媒体拿着这个消息去找大疆求证，大疆意味深长地回复了一句“敬请期待”，你品，你细品…

扫地机器人赛道的品牌格局比较固定，来来去去无非是石头、追觅、科沃斯几家头部互殴，现在加入了大疆这个等级的挑战者，大家肯定是举手欢迎的。

有意思的是，在大部分人心目中大疆已经和无人机划上了等号，这次开搞扫地机器人，更多网友关心的是它“能不能飞”。尽管理性告诉我们让扫地机器人“飞起来”还是太科幻，但这可是大疆——

把无人机做到世界第一，在运动相机赛道把GoPro 干趴，又推出了大疆 Pocket3 这样充满巧妙构思的神奇产品，对它有更加科幻的期待也不奇怪。

再加上，让扫地机器人“飞起来”的调侃，无意中命中了当今扫地机的一大痛点：越障。

我们可太需要会飞的扫地机器人了。

越过「山丘」

首先，让扫地机器人“飞起来”并不是毫无价值的脑洞，正如上面所说，正因为有“越障”的需求，才让扫地机器人“飞起来”产生了实用价值。

自古以来中国人的房屋构造中都存在“门槛”这个东西，主要用途就是隔绝两个区域的液体流通，这个液体可以是雨水、污水等等。

在现代的楼宇建筑中“门槛”虽然不会像以前那样十几二十厘米高，但大部分房子浴室、厨房和大厅之间都会有一个2-5cm 的阶梯用来防止污水乱窜。

另外中国家庭中常见的推拉门（阳台门、厨房门）下方通常有1-2厘米高的金属或塑料轨道，门口地垫、客厅地毯、床边毯的边缘通常有轻微隆起，再加上散落在地上的电线等，这些门槛、阶梯、隆起、电线就是扫地机器人在清洁中面对的“障碍”。

如果机器人无法越过这些常见障碍，就会被困在某一个区域里，比如客厅，这就失去了“全屋清洁”的意义。

不过想要越过这些障碍也不容易。有些时候，这些障碍的高度甚至能达到 5cm，仅依靠扫地机器人的离地高度强行碾压过去是不可能的。

为此有的厂家想出了使用「仿生机械足」，模仿人跨步时的动作“翻”过障碍物，但又会催生了一些其他问题，比如机械足关节处的磨损、落地后的冲击会影响内部零件稳定，增加了潜在的维护风险。

再说了就算有机械足辅助越障，当前扫地机器人的清洁范围也不过一个大平层。对那些房子是复式结构的用户来说，巴不得扫地机器人能把楼梯和上面那层也一次过清洁了。

谁遇到这种情况的时候不会发出一声感慨：要是扫地机器人能飞多好啊。

是的呢，那大疆能实现扫地机器人的「飞天梦」，最终越过「山丘」吗？

扫地机飞天梦

虽然大疆有一些无人机载重超过了 2kg，的确能轻松吊起扫地机器人飞行，从纯理论的角度让扫地机器人起飞是有可能的，但往实用性和可行性的角度考虑，让家用扫地机器人“起飞”还是没必要。

家用扫地机器人需要容纳沉重的电池、电机（驱动轮子、滚刷、吸尘风扇）、尘盒/水箱、各种传感器和结构件。目前主流的扫地机器人重量为2.5kg～4kg，加上体积较大，想要靠无人机的旋翼让它飞起来需要巨大的推力和能量。

飞行需要的推力、能量，与飞行器旋翼的尺寸有直接关系。

目前大疆载重能力最强的农业无人机 T100 虽然能负荷 85kg 飞行，但单片旋翼尺寸达到了62 英寸，分分钟比电视机都要大，显然不可能把这玩意装到扫地机器人中。

那航拍无人机的飞行系统能用吗？

小尺寸的航拍无人机，如Inspire 系列载重普遍在 2kg 以下暂且不提，载重可达 6kg 的Matrice 600 系列在螺旋桨、机臂全部展开的情况下，尺寸接近1.7米× 1.5米× 0.76米，已经等于一个加大双人床垫的尺寸了。

是的，想要让 6kg 的东西起飞，飞行器的体积就会变得如此巨大。就算有那么大的客厅让双人床垫起飞，也没有那么大的楼梯让它飞到二楼去吧。

另外，扫地机器人为了覆盖地面和容纳组件，通常是扁平的圆形盒子。这种形状高风阻、不稳定，和无人机的空气动力学框架相比飞行效率太低。

这就意味着如果直接往扫地机器人上装螺旋桨，需要的推力和能量远大于用在无人机上的。在同等负载下，可能“飞行扫地机”的尺寸还要比无人机还要大上一圈，同时飞行一次的能耗会成倍的增加，最终让“飞行扫地机器人”成为一个飞不高且需要频繁充电的鸡肋家电。

此外，一个几公斤重、带有高速旋转叶片的物体在室内飞行，安全隐患巨大，一旦失控、坠毁或碰到人、宠物、易碎物品，后果不堪设想。

旋翼的高速转动也可能会引起空气的扰动，猛烈地吹起房间里的灰尘和碎屑，到时候地板清洁干净了，桌面、电视机顶又全是灰尘了。

所以，哪怕大疆真的造出了“飞行扫地机器人”，还是会因为昂贵的售价、诸多的副作用让大家对它望而却步。

那如果不会飞，大疆这个扫地机器人还有可以期待的地方吗？

避障才是真核心

有的兄弟。实际上大疆有非常在无人机上玩得非常溜的技术可以下放到扫地机器人上（飞行系统除外），关键词是激光雷达（LiDAR）、避障和无刷电机。

大家都知道，无人机飞起来之后不可控因素陡增，想要最大限度避免“炸机”，产品得有出色的避障能力。

而大疆这边的避障系统玩的溜，靠的是“双目视觉为主 + 激光雷达/红外/超声波为辅”的架构，通过多源数据互补实现全场景覆盖。

双目视觉系统可以模仿人眼的视差测距，通过双摄像头捕捉图像并计算深度信息，生成环境深度图，主要工作环境在光线环境好的白天，也能成为智能绕行和路径规划的依据。

而激光雷达则用于主动发射激光束，通过反射时间精确计算厘米级障碍物距离，生成3D点云地图，不受光线影响，主要用于夜间、逆光、雾霾场景的精准测距，检测直径≤5mm的电线、树枝等视觉系统易漏判的目标。

DJI Air 3S就是首款消费级搭载前向激光雷达的无人机，有效探测距离达30米，支持暗夜环境避障，有点像智能汽车上的高阶辅助驾驶系统，利用激光雷达+摄像头来捕捉环境细节实现避险。

巧合的是，扫地机器人在工作时也需要实现精准避障，大疆无人机这套避障系统的多传感器融合架构可以直接迁移到扫地机器人上。

比如大疆的扫地机器人搭载顶部旋转激光雷达后，就可以更加精确的构建房屋3D点云地图，精准定位家具边缘、低矮障碍，解决视觉系统在暗光/透明物体，比如遇到玻璃门时的失效问题。

另外，大疆避障系统的算法，在扫地机器人上也非常有用。

将无人机图像识别技术迁移至扫地机后，也许可以通过 AI 精确区分宠物粪便等“需避让物”与电线等“可跨越物”，减少误避障；更加精确建模对扫地机器人的清洁路线规划进行优化，提高一次充电后的清洁面积和效率。

大疆的优势还有无刷电机。

无刷电机已经成为扫地机器人中的核心部件，在清洁系统和驱动系统中都有广泛运用，大疆在无人机领域积累的高转速控制、轻量化设计、散热优化等电机技术完全可以运用到扫地机器人上。

比如大疆的高扭矩密度电机可解决扫地机器人滚刷卡滞问题，提供瞬时高扭矩，配合正弦波电调技术降低换向损耗，和扫地机的路径规划算法结合，进一步延长扫地机器人的续航。

又或者可以利用大疆无人机级的碳纤维材料与单绕线工艺，减轻电机重量并缩小体积，为未来大疆的扫地机预留电池扩容空间，或在同等体积下塞下更多传感器，增强扫地机器人的环境识别能力等等。

众多技术护身，又有身后的关键技术沉淀，这次大疆入局扫地机器人行业，怕不是要掀起一阵腥风血雨。

王者降临？

也许正是因为无人机和扫地机器人在技术路线上有太多共通的地方，大疆才会选择从扫地机器人入手进入智能清洁家电赛道。

有消息称大疆为了研发扫地机器人准备了 4年，这个从 2022 年就开始陆续有人爆料的“狼来了”，似乎真的狼来了。

这次进入智能清洁家电市场，显然大疆不会只满足于“鲶鱼”的角色，而是“鲨鱼”，要站在生态链的顶端。

当然这次入局最终是“王者降临”还是“路边一条”，最终还得看大疆ROMO 的实际表现。

气氛都烘托到这了，大疆总不能最后只推出一款平均水平的扫地机器人吧？