使用AVCaptureSession的addOutput(_ output: AVCaptureOutput)方法将AVCaptureVideoDataOutput和AVCaptureAudioDataOutput都添加到同一个队列中。

以下是一个示例代码：

import AVFoundation

// 创建会话
let captureSession = AVCaptureSession()

// 创建视频输入设备
guard let videoDevice = AVCaptureDevice.default(for: .video),
    let videoInput = try? AVCaptureDeviceInput(device: videoDevice) else {
        fatalError("Unable to access camera")
}

// 创建音频输入设备
guard let audioDevice = AVCaptureDevice.default(for: .audio),
    let audioInput = try? AVCaptureDeviceInput(device: audioDevice) else {
        fatalError("Unable to access microphone")
}

// 将视频输入设备添加到会话
if captureSession.canAddInput(videoInput) {
    captureSession.addInput(videoInput)
}

// 将音频输入设备添加到会话
if captureSession.canAddInput(audioInput) {
    captureSession.addInput(audioInput)
}

// 创建视频输出
let videoOutput = AVCaptureVideoDataOutput()
videoOutput.setSampleBufferDelegate(self, queue: DispatchQueue.main)

// 创建音频输出
let audioOutput = AVCaptureAudioDataOutput()
audioOutput.setSampleBufferDelegate(self, queue: DispatchQueue.main)

// 将视频输出和音频输出添加到会话
if captureSession.canAddOutput(videoOutput) {
    captureSession.addOutput(videoOutput)
}

if captureSession.canAddOutput(audioOutput) {
    captureSession.addOutput(audioOutput)
}

// 实现AVCaptureVideoDataOutputSampleBufferDelegate和AVCaptureAudioDataOutputSampleBufferDelegate协议来处理视频和音频数据的回调
extension YourClass: AVCaptureVideoDataOutputSampleBufferDelegate, AVCaptureAudioDataOutputSampleBufferDelegate {
    // 处理视频数据回调
    func captureOutput(_ output: AVCaptureOutput, didOutput sampleBuffer: CMSampleBuffer, from connection: AVCaptureConnection) {
        // 处理视频数据
    }
    
    // 处理音频数据回调
    func captureOutput(_ output: AVCaptureOutput, didOutput sampleBuffer: CMSampleBuffer, from connection: AVCaptureConnection) {
        // 处理音频数据
    }
}

在上面的代码示例中，我们创建了一个AVCaptureSession，并分别创建了视频输入设备和音频输入设备。然后，我们将这些输入设备添加到会话中。接下来，我们创建了一个AVCaptureVideoDataOutput和一个AVCaptureAudioDataOutput，并将它们添加到会话中。在设置AVCaptureVideoDataOutput和AVCaptureAudioDataOutput的setSampleBufferDelegate方法时，我们将队列指定为DispatchQueue.main，以确保它们都在同一个队列中处理数据。最后，我们在YourClass中实现了AVCaptureVideoDataOutputSampleBufferDelegate和AVCaptureAudioDataOutputSampleBufferDelegate协议的方法来处理视频和音频数据的回调。