是的，AVFoundation可以使用iPhone XR后置摄像头捕获深度。

以下是一个使用AVFoundation捕获深度的示例代码：

首先，导入AVFoundation框架和CoreMedia框架：

import AVFoundation
import CoreMedia

创建一个AVCaptureSession对象，并设置session的preset为AVCaptureSession.Preset.photo，以确保捕获到的深度数据与照片数据匹配：

let captureSession = AVCaptureSession()
captureSession.sessionPreset = AVCaptureSession.Preset.photo

创建一个AVCaptureDevice对象，用于表示后置摄像头：

guard let captureDevice = AVCaptureDevice.default(.builtInWideAngleCamera,
                                                  for: .video,
                                                  position: .back) else {
    fatalError("No back camera available")
}

创建一个AVCaptureDeviceInput对象，并将其添加到captureSession中：

guard let captureDeviceInput = try? AVCaptureDeviceInput(device: captureDevice) else {
    fatalError("Unable to obtain capture device input")
}

if captureSession.canAddInput(captureDeviceInput) {
    captureSession.addInput(captureDeviceInput)
}

创建一个AVCaptureDepthDataOutput对象，并将其添加到captureSession中：

let depthDataOutput = AVCaptureDepthDataOutput()
if captureSession.canAddOutput(depthDataOutput) {
    captureSession.addOutput(depthDataOutput)
}

设置一个AVCaptureVideoDataOutput对象，用于处理捕获的视频数据：

let videoOutput = AVCaptureVideoDataOutput()
videoOutput.alwaysDiscardsLateVideoFrames = true
videoOutput.videoSettings = [kCVPixelBufferPixelFormatTypeKey as String: kCVPixelFormatType_32BGRA]
videoOutput.setSampleBufferDelegate(self, queue: DispatchQueue.global(qos: .default))

if captureSession.canAddOutput(videoOutput) {
    captureSession.addOutput(videoOutput)
}

实现一个AVCaptureVideoDataOutputSampleBufferDelegate代理方法，以处理捕获的视频数据：

extension YourViewController: AVCaptureVideoDataOutputSampleBufferDelegate {
    func captureOutput(_ output: AVCaptureOutput,
                       didOutput sampleBuffer: CMSampleBuffer,
                       from connection: AVCaptureConnection) {
        // 处理视频数据
    }
}

最后，启动captureSession：

captureSession.startRunning()

通过以上代码，你可以使用AVFoundation捕获iPhone XR后置摄像头的深度数据。请注意，你需要在项目的Info.plist文件中添加NSCameraUsageDescription键，以获取相机访问权限。