安装VirtualBox 5.1时出现错误可能有多种原因，以下是一些可能的解决方法：

1. 检查系统依赖性：VirtualBox 5.1需要一些系统依赖项。首先确保系统上已安装必要的依赖项。可以在VirtualBox官方网站上找到系统要求和依赖项清单。

2. 更新系统：确保系统已经更新到最新版本。运行以下命令可以更新系统：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade
   

3. 禁用Secure Boot：如果系统启用了Secure Boot，它可能会阻止加载非签名的驱动程序。可以尝试在启动时禁用Secure Boot或将其设置为"模态"。

4. 清除残留文件和配置：如果之前已经安装过VirtualBox，可以尝试清除残留文件和配置，然后重新安装。运行以下命令：

   sudo apt purge virtualbox-5.1
   rm -r ~/.config/VirtualBox
   

5. 安装依赖包：VirtualBox可能依赖于一些其他软件包。运行以下命令安装这些依赖包：

   sudo apt install dkms
   sudo apt install libqt5opengl5
   

6. 使用官方软件源：确保使用官方的VirtualBox软件源进行安装。可以在VirtualBox官方网站上找到相关的软件源配置信息。

7. 检查错误日志：查看安装过程中的错误日志，可以提供更多关于错误原因的信息。错误日志通常位于/var/log/vbox-install.log。

以上是一些常见的解决方法，根据具体情况可能会有所不同。如果问题仍然存在，建议查阅VirtualBox官方文档或寻求相关技术支持。