ARCore Pose和Aruco estimatePoseSingleMarkers是两种不同的姿态估计方法，ARCore Pose用于在AR应用中估计设备的相机姿态，而Aruco estimatePoseSingleMarkers用于使用Aruco标记估计相机姿态。下面分别给出两种方法的代码示例。

ARCore Pose示例代码：

1. 引入ARCore库和相关命名空间

#include 
#include 
#include 

2. 创建ARCore会话和配置

ArSession* ar_session = nullptr;
ArFrame* ar_frame = nullptr;

ArSession_create(env, context, &ar_session);
ArConfig* ar_config = nullptr;
ArConfig_create(ar_session, &ar_config);
ArSession_configure(ar_session, ar_config);
ArConfig_destroy(ar_config);

3. 获取ARCore相机姿态

ArCamera* ar_camera = nullptr;
ArFrame_acquireCamera(ar_session, ar_frame, &ar_camera);
ArPose* ar_pose = nullptr;
ArPose_create(ar_session, nullptr, &ar_pose);
ArCamera_getPose(ar_session, ar_camera, ar_pose);

Aruco estimatePoseSingleMarkers示例代码：

1. 引入Aruco库和相关命名空间

#include 
#include 

2. 定义Aruco标记字典和相机参数

cv::aruco::Dictionary dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_4X4_50);
cv::Mat camera_matrix(3, 3, CV_64F);
cv::Mat dist_coeffs(1, 5, CV_64F);

3. 读取图像并检测Aruco标记

cv::Mat image = cv::imread("marker.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
std::vector marker_ids;
std::vector> marker_corners;
cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, marker_corners, marker_ids);

4. 估计相机姿态

cv::Vec3d rvec, tvec;
cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(marker_corners, 0.1, camera_matrix, dist_coeffs, rvec, tvec);

以上是ARCore Pose和Aruco estimatePoseSingleMarkers的简单示例代码，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。请注意，这些示例代码仅供参考，实际使用时可能需要根据具体情况进行适当的调整和优化。