可以使用ARKit的ARFrame类获取相机在世界坐标系中的位置和方向，并使用ARAnchor类将相机位置和方向转化为锚点，从而获取物体相对于相机的位置。

下面是一个使用Swift编写的示例代码：

import ARKit

// 在AR会话开始时设置代理
func setupARSession() {
    let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
    configuration.planeDetection = .horizontal
    // 设置代理
    arSession.delegate = self
    arSession.run(configuration)
}

// 实现ARSessionDelegate代理方法
extension YourViewController: ARSessionDelegate {
    func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
        // 获取相机在世界坐标系中的位置
        let cameraTransform = frame.camera.transform
        let cameraPosition = SCNVector3(cameraTransform.columns.3.x,
                                        cameraTransform.columns.3.y,
                                        cameraTransform.columns.3.z)
        // 将相机位置和方向转化为锚点
        let cameraAnchor = ARAnchor(transform: cameraTransform)
        sceneView.session.add(anchor: cameraAnchor)
        
        // 获取物体相对于相机的位置
        if let objectAnchor = frame.anchors.first(where: { $0 is ARObjectAnchor }) as? ARObjectAnchor {
            let objectPosition = objectAnchor.transform.columns.3
            let objectPositionRelativeToCamera = SCNVector3(objectPosition.x - cameraPosition.x,
                                                            objectPosition.y - cameraPosition.y,
                                                            objectPosition.z - cameraPosition.z)
            
            // 使用物体相对于相机的位置进行后续操作
            // ...
        }
    }
}

在上述代码中，首先我们设置了AR会话的代理为当前的视图控制器，并使用ARWorldTrackingConfiguration来配置AR会话。当AR会话更新时，session(_:didUpdate:)方法会被调用。

在session(_:didUpdate:)方法中，我们首先获取相机在世界坐标系中的位置和方向，然后使用这些信息创建一个ARAnchor对象，并将其添加到AR会话中。

接下来，我们通过frame.anchors数组获取第一个是ARObjectAnchor类型的锚点，然后计算物体相对于相机的位置。最后，我们可以使用物体相对于相机的位置进行后续的操作。

请注意，以上代码是一个简单的示例，仅用于演示如何获取物体相对于相机的位置。实际应用中，可能需要根据具体的需求进行调整和完善。