要解决"Auth0: /userinfo在JWT访问令牌未过期的情况下仍返回未经授权"的问题，你可以按照以下步骤进行处理：

1. 检查JWT访问令牌是否正确：确保JWT访问令牌正确并包含正确的信息。你可以使用在线JWT解析工具验证JWT令牌的内容。

2. 检查Auth0设置：确保Auth0的配置正确。在Auth0的管理界面中，检查你的应用程序的设置，包括正确的客户端ID、颁发者域等。

3. 确保正确的访问令牌被发送：在请求/ userinfo端点时，确保正确的访问令牌被发送。你可以使用调试工具或日志记录来验证访问令牌是否被正确发送。

4. 检查访问令牌的有效期：在JWT访问令牌的有效期内，它应该被授予访问/ userinfo端点的权限。确保访问令牌的有效期没有过期。

5. 检查Auth0规则：在Auth0中，你可以定义规则来自定义用户认证和授权过程。确保你的规则没有禁用或修改了访问/ userinfo端点的授权。

以下是一个使用Node.js的示例代码，演示如何验证JWT访问令牌并从Auth0的/userinfo端点获取用户信息：

const jwt = require('jsonwebtoken');
const request = require('request');

// 验证JWT访问令牌
function verifyAccessToken(accessToken, callback) {
  jwt.verify(accessToken, 'YOUR_SECRET_KEY', (err, decoded) => {
    if (err) {
      // 访问令牌无效
      callback(err);
    } else {
      // 访问令牌有效，继续获取用户信息
      callback(null, decoded);
    }
  });
}

// 获取用户信息
function getUserInfo(accessToken, callback) {
  const options = {
    url: 'https://YOUR_AUTH0_DOMAIN/userinfo',
    headers: {
      'Authorization': `Bearer ${accessToken}`
    }
  };

  request.get(options, (err, response, body) => {
    if (err) {
      callback(err);
    } else {
      const userInfo = JSON.parse(body);
      callback(null, userInfo);
    }
  });
}

// 使用示例
const accessToken = 'YOUR_ACCESS_TOKEN';

verifyAccessToken(accessToken, (err, decoded) => {
  if (err) {
    console.error('无效的访问令牌:', err);
  } else {
    console.log('访问令牌有效');
    getUserInfo(accessToken, (err, userInfo) => {
      if (err) {
        console.error('无法获取用户信息:', err);
      } else {
        console.log('用户信息:', userInfo);
      }
    });
  }
});

在上述示例代码中，你需要将YOUR_SECRET_KEY替换为用于签名JWT令牌的密钥，将YOUR_AUTH0_DOMAIN替换为你的Auth0域名。此代码验证JWT访问令牌的有效性，并从Auth0的/userinfo端点获取用户信息。