您可以使用$state.go()方法以编程方式更改URL，同时保留历史记录和手动URL更改。

以下是一个示例代码：

app.config(function($stateProvider, $urlRouterProvider) {
  $stateProvider.state('home', {
    url: '/home',
    templateUrl: 'home.html',
    controller: 'HomeController'
  });

  $stateProvider.state('about', {
    url: '/about',
    templateUrl: 'about.html',
    controller: 'AboutController'
  });
});

app.controller('HomeController', function($scope, $state) {
  $scope.changeUrl = function() {
    $state.go('about'); // 在不重新加载控制器的情况下更改URL
  };
});

app.controller('AboutController', function($scope, $state) {
  $scope.changeUrl = function() {
    $state.go('home'); // 在不重新加载控制器的情况下更改URL
  };
});

在上面的示例中，我们定义了两个状态：home和about。HomeController和AboutController分别关联到这两个状态。

在HomeController和AboutController中，我们使用$state.go()方法以编程方式更改URL。例如，在HomeController中，$scope.changeUrl()函数调用$state.go('about')将URL更改为/about，而不重新加载控制器。

这样做时，UI Router会自动保留历史记录，并且可以通过浏览器的后退按钮返回到以前的URL。同时，您还可以手动更改URL，并且UI Router将根据所选的URL加载相应的控制器和模板。