要使用UrlMatcher导航到子路由，您需要遵循以下步骤：

1. 首先，在您的路由配置中定义一个UrlMatcher函数。例如：

const childRoutes: Routes = [
  {
    matcher: (url: UrlSegment[]): UrlMatchResult => {
      // 自定义逻辑来匹配子路由的URL
      // 返回UrlMatchResult对象，其中包含已匹配的URL片段和参数
      // 如果URL不匹配子路由，返回null
    },
    component: ChildComponent
  }
];

const routes: Routes = [
  {
    path: 'parent',
    children: childRoutes
  }
];

2. 实现UrlMatcher逻辑来匹配子路由的URL。您可以使用UrlSegmentGroup中的segments属性来访问URL片段，并根据需要进行匹配。例如：

matcher: (url: UrlSegment[]): UrlMatchResult => {
  if (url.length >= 1 && url[0].path === 'child') {
    return { consumed: url.slice(0, 1), posParams: { } };
  }
  return null;
}

在这个示例中，我们检查URL中的第一个片段是否为'child'，如果是，我们返回一个包含已消耗的URL片段的UrlMatchResult对象。

3. 在父组件的模板中使用router-outlet来显示子路由的组件。例如：

这样，当URL匹配到'parent'路径时，Angular将会渲染父组件，并将子路由的组件渲染到router-outlet中。

希望这可以帮助您解决问题！