该错误通常是由于将非文本数据（二进制数据）作为UTF-8字符串进行处理而导致的。解决方法是将二进制数据正确地转换为UTF-8字符串。

以下是一个使用Apex代码解决此问题的示例：

// 获取二进制数据（BLOB对象）
Blob imageBlob = [SELECT Body FROM Attachment WHERE Id = 'attachmentId'].Body;

// 将二进制数据转换为Base64编码的字符串
String base64String = EncodingUtil.base64Encode(imageBlob);

// 将Base64编码的字符串转换为UTF-8字符串
String utf8String = EncodingUtil.base64Decode(base64String).toString();

// 创建PDF对象并将UTF-8字符串写入PDF
PdfDocument pdfDoc = new PdfDocument();
pdfDoc.load(utf8String);

// 将PDF保存到文件系统或其他位置
pdfDoc.save('filePath');

在上面的示例中，首先从数据库中获取二进制数据（BLOB对象）。然后使用EncodingUtil.base64Encode()方法将二进制数据转换为Base64编码的字符串。接下来，使用EncodingUtil.base64Decode()方法将Base64编码的字符串转换为UTF-8字符串。最后，使用PdfDocument类将UTF-8字符串写入PDF并保存到文件系统或其他位置。

请根据实际需求调整代码中的变量和方法。