下面是一个使用ARKit和SceneKit在检测到的平面上动态放置3D模型的代码示例：

首先，导入必要的库：

import ARKit
import SceneKit

然后，设置AR视图和场景：

let arView = ARSCNView()
let arSession = ARSession()
arView.session = arSession

let arScene = SCNScene()
arView.scene = arScene

接下来，实现AR会话的代理方法来检测平面：

extension ViewController: ARSessionDelegate {

    func session(_ session: ARSession, didAdd anchors: [ARAnchor]) {
        for anchor in anchors {
            if let planeAnchor = anchor as? ARPlaneAnchor {
                // 在检测到的平面上添加3D模型
                addModel(to: planeAnchor)
            }
        }
    }

    private func addModel(to anchor: ARPlaneAnchor) {
        // 创建3D模型
        let model = SCNScene(named: "model.scn")!
        let modelNode = model.rootNode.childNodes.first!

        // 设置3D模型的位置和大小
        modelNode.position = SCNVector3(anchor.center.x, 0, anchor.center.z)
        modelNode.scale = SCNVector3(0.1, 0.1, 0.1)

        // 将3D模型添加到场景中
        arScene.rootNode.addChildNode(modelNode)
    }

}

最后，设置AR视图的代理和启动AR会话：

arSession.delegate = self

let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
configuration.planeDetection = .horizontal
arSession.run(configuration)

这样，当AR会话检测到水平平面时，将会在其上动态放置3D模型。请确保将model.scn替换为您自己的3D模型文件。